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图1-1 增量式编码器原理图
一般来说，增量式光电编码器输出 A、B 两相相位差为 90°的脉冲信号（即所谓的两相正交输出信号），根据
A、B 两相的先后位置关系，可以方便地判断出编码器的旋转方向。另外，码盘一般还提供用作参考零位的 N
相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，会发出一个零位标志信号。
图1-2 增量式编码器输出信号
1.3**式编码器
**式编码器的原理及组成部件与增量式编码器基本相同，与增量式编码器不同的是，**式编码器用不同的
数码来指示每个不同的增量位置，它是一种直接输出数字量的传感器。
图1-3**式编码器原理图
如图1-3所示，**式编码器的圆形码盘上沿径向有若干同心码道，每条码道上由透光和不透光的扇形区相间组
成，相邻码道的扇区数目是双倍关系，码盘上的码道数就是它的二进制数码的位数。在码盘的一侧是光源，
另一侧对应每道有一光敏元件。当码盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信
号，形成二进制数。显然，码道越多，分辨率就越高，对于一个具有 n 位二进制分辨率的编码器，其码盘**
有 n 条码道。
根据编码方式的不同，**式编码器的两种类型码盘（二进制码盘和格雷码码盘），如图1-4 所示。
图1-4 **式编码器码盘