西门子6ES74610AA010AA0

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上海朕锌电气电气设备有限公司

S7-1214C与第三方步进电机的组态及编程

   自S7-1200的PLC面市以来，一直没有找个机会自己亲手验证一下S7-1214C与步进电机的组态及编程，之前做过第三方连接步进电机的项目。主要原因还是硬件条件的不满足，这不，机会来了。前不久，在给工厂修理一台激光刻字设备时，遇到某运动轴用的是雷赛86HS80步进带刹车电机故障。虽然最后通过仔细调整刹车间隙，搞定的设备的故障。但是，为确保以后再次遇到类似的问题，而无法及时提供设备备件前提下，耽误生产，我还是提前预订了一个第三方的步进电机及驱动器。这样也给我验证创造了硬件条件，待有时间验证一下，S7-1200是如何与第三方步进电机实现硬件组态及编程的。

硬件：

1） 一个S7-1214C DC/DC/DC，订货号：6ES7 214-1AG40-0XB0

2） 一个86系的步进电机+相应的驱动器

3） 一个20A的西门子24V电源（步进驱动器及plc电源）

4） Portal V15版本

组态及编程：

1） 创建一个验证项目，添加cpu（ S7-1214C），双击“工艺对象”，选择“运动控制”的TO_PositioningAxis V6.0版本：

2） “确定”后，系统自动生成名称“轴_1”的硬件组态界面，一步一步类似于向导的组态下去吧，在“常规”选项中选择PTO（脉冲输出方式）控制：

3） 在“驱动器”选项中选择脉冲发生器Pulse_1（V4.2版本支持4个轴的组态），信号类型：脉冲+方向（默认）；脉冲输出（Q0.0）、方向输出（Q0.1）的地址（默认）。因为连接的是步进电机，步进驱动器没有反馈信号，这里仅仅只提供PLC给步进驱动器电源的控制信号Q0.2，提供外部继电器驱动，将步进驱动器所需的24V电源提供给步进驱动器，该窗口的其它选项不选择。

感觉，该窗口非常简洁的描述了硬件连接图示，PTO信号、启动命令给驱动器，驱动器再启动电机，驱动器反馈这些基本的步进、伺服控制方式。

4） 根据具体的步进电机特性，1.8°/脉冲，相当于步进电机旋转一周（360°）需要200个脉冲的基本信息，在“机械”窗口选择，其它因为没有导轨丝杆，不再做其它选择：

5） 因为仅仅只做一些简单的步进电机旋转测试，也没有继续忘下设置其它参数了。返回到编程界面，在OB1组织块中，把MC_POWER指令拖拽到编辑区，背景数据块（默认）：

6） “确定”后，填写MC_POWER各管脚，如果对各管脚数据类型及含义不清楚的，按“F1”帮助基本能够搞定这些管脚参数了：

该指令主要是Axie、StartMode、StopMode这些管脚的赋参数。

7） 因为验证实际上没有导轨和丝杆，只能是让步进电机作正、反转动，调用点动指令比较贴切一点，继续到“指令”中拖拽MC_MovJog指令到编辑区：背景数据（默认）

8） 测试项目，也不想连接实际硬件，就取M0.3为点动的正转，M0.4为点动的反转：

9） 好，简单的编程就这样了，可以测试一下程序及外部连接是否正确了，下载硬件及程序：

10） 步进驱动器使能正常，图示：

11） Veloctiy管脚（默认为10.0）点动速度不变，给M0.3/M0.4分别使能，看输出情况：

Error = true，说明指令存在错误，给ErrorID管脚写一个变量地址MW2，看结果是什么数据。重新修改程序下载后，点动，ErrorID = 16#8402，F1帮助说是Veloctiy管脚值无效，说明我硬件组态与MC_MoveJog指令没有匹配好，既然该管脚有错误，我改一个数据试试，改为100.0后下载，测试MC_MoveJog指令，没有错误报警了：

为确认Veloctiy管脚范围值，我重新返回到硬件组态的“动态常规”窗口，看到在这里有这个数据的限制，图示：

原因找到，Veloctiy管脚范围值填入数据必须大于50.0，重新修改Veloctiy管脚为50.0，下载，使能JogForward（正转）M0.3 = 1，没有出现报警Error的M0.6 = 0，图示：

反正是测试，我索性同时使能M0.3和M0.4，看MC_MoveJog指令会出现什么结果，是具有谁**？，下载，图示：

ErrorID管脚出现16#8406错误，F1帮助看说明，图示：

看来这些基本的逻辑关联，指令早已经做完整了。

我在恢复对M0.3/M0.4的操作中又遇到了一个新问题，即我单独复位M0.3或者M0.4时，报警并没有消除，需要将点动正、反转全部复位，既然这样，那我还需要再调用一个指令来试试指令错误时的复位，MC_Reset指令，图示： 

编辑MC_Reset指令，下载，尝试了几次复位，无法复位MC_MoveJog指令ErrorID的错误号，图示：

  看来复位MC指令错误，并不全是调用MC_Reset指令能够解决问题的。

  简单验证测试也只能到此了，待找到导轨丝杆，做一个接近于实际应用项目再测试其它指令。有一点体会的是采用portal软件编辑简易的驱动控制，这个F1帮助是非常有效的，我**次做这个测试验证项目，基本没有遇到什么瓶颈问题，一旦有错误信息，看F1的帮助很快能够找到问题的所在。