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西门子6SL3210-1KE23-8UF1
目前,G120的控制单元种类齐全,有CU240B/E-2、CU230、CU240D、CU250D以及G120C等。参数数量比**代G120的数量多。因此,如何更加快捷地分析内部参数,必须借助STARTER V4.3工具软件。我们可以使用STARTER V4.3软件工具在线查看G120变频器与出厂设置不同的全部参数。下面叙述如何操作:
1. 首先运行STARTER V4.3软件、创建项目、配置PG/PC、搜索CU单元、接受CU单元、建立连接、上传项目
3.比较在线的项目参数与出厂初始参数的不同
4. STARTER V4.3自动比较
5. 比较完成后,STARTER V4.3显示结果,该结果可以保存到一个文件,或打印。以供
2.PDO通信服务基本原理
PDO 报文由COB-ID 标识,生产者发出的TPDO带有相应的COB-ID,消费者如果希望接收该PDO的数据必须将其RPDO的COB-ID设置为与生产者TPDO的COB-ID相同的值。
更详细PDO通信服务信息请参考其它CANopen协议相关资料。
3.自由PDO映射实例
3.1 功能说明
表3-1 RPDO 的COB-ID及映射关系
表3-2 TPDO 的COB-ID及映射关系
3.2 硬件接口
西门子6SL3210-1KE23-8UF1
3.3 CAN接口设置
> “CAN interface”选项卡中,设置通信速率和节点ID。(注意:只有在变频器重新上电后,节点 ID 和波特率的修改才会生效。断电前请执行“copy RAM to ROM”保存修改的参数)。
> “Standard Identifier” 选项卡中,可修改SYNC和Emergency服务的COB-ID,SDO和NMT服务的COB-ID是不能修改的。
4) P8603 紧急事件COB-ID
> “Network Management”选项卡中,可以设置CAN接口的运行状态。在修改CAN接口配置时,应将CAN接口运行状态设置为“Preoperational”预运行状态。
6) P8685 CAN接口运行状态
> “Monitoring functions” 选项卡中,可设置节点的监控功能。“Heartbeat”和“Node guarding”不能同时激活。设置为“0ms”时功能被禁止。另外还可以设置在出现通信错误时CAN节点的动作。
7) P8606 心跳时间
本实例只对CAN接口的基本参数通信速率和节点ID进行了设置,对于节点保护心跳协议等功能请根据实际应用进行设置。
> 修改RPDO2通信参数和映射参数:
> 修改TPDO1通信参数和映射参数:
按照以上步骤设置自由PDO映射后,变频器自动将CANopen对象映射到变频器过程数据中,映射关系请参考下表。也可通过r8750查看接收数据映射关系,r8751查看发送数据映射关系。
表3-3 接收数据映射关系 表3-4 发送数据映射关系
3.5 过程数据互联
> 控制字自动互联
表3-5 控制字位含义
> 主设定值与转矩限幅过程数据互联
> 发送过程数据互联
注意:上述设定后,经过CANopen传输的速度设定、转矩限幅值、速度实际值、输出电流以及直流母线电压均为经过标准化的16位有符号整数。标准化方法:变频器接收或发送的十进制有符号整数16384对应于**的基准量。G120变频器常用的基准参数:P2000基准转速、P2001基准电压、P2002基准电流、P2003基准转矩。
2. 打开*列表——Expert list
图1.
选择比较
选择不相等(Unequal)
在上线栏与出厂默认栏前打勾,且按开始比较
图2.
图3.
客户日后使用。
图4.
CANopen 的实时数据传输通过“过程数据对象PDO(Process Data Object)”进行传输。
数据从一个生产者传到一个或多个消费者。每个PDO较多传送8 个字节数据(例如:一个 PDO 可以传输较多 64 个数字 I/O 值,或者 4 个 16 位的 A/D 值)。有两种PDO ,发送PDO(TPDO)和接收PDO(RPDO)。
图2-1 PDO服务通信模型
每个 PDO 在对象字典中用 2 个对象描述:
本实例介绍如何采用自由PDO映射方式实现带转矩限幅的速度控制功能。本实例并不考虑采用何种CANopen控制器以及如何配置CANopen控制器,只针控制单元CU230P-2 CANopen通信的参数设置进行介绍。变频器通用技术以及调试方法本实例也不进行介绍请参考其它文档。
CU230P-2通过RPDO1和RPDO2共接收4个字的过程数据数据,包括控制字、速度设定值、正转矩限幅、负转矩限幅。通过TPDO1和TPDO2共发送6个字的过程数据,包括状态字、速度实际值、输出电流、直流母线电压、故障编号、报警编号。
COB-ID
映射1
映射2
映射3
映射4
RPDO1:
202Hex
6040 Hex
(控制字)
5800 Hex
(速度设定值)
0 Hex
0 Hex
RPDO2:
302 Hex
5801 Hex
(正转矩限幅)
5802 Hex
(负转矩限幅)
0 Hex
0 Hex
COB-ID
映射1
映射2
映射3
映射4
RPDO1:
182Hex
5810 Hex
(控制字)
5811 Hex
(速度实际值)
5812 Hex
(输出电流)
5813 Hex
(直流电压)
RPDO2:
282 Hex
5814 Hex
(故障编号)
5815 Hex
(报警编号)
0 Hex
0 Hex
本实例采用G120控制单元 CU230P-2 CAN V4.3.2 订货号6SL3243-0BB30-1CA1。
图3-1 CU230P CANopen物理接口 图3-2 管脚分配
使用STARTER软件和BOP-2操作面板均可对CAN接口进行设置。在STARTER中使用控制单元树状视图的“Communication ”中“CAN”功能设置CAN接口。使用BOP-2面板设置请参考下图中对应的参数号。
1) P2030 = 4激活CAN
2) P8622 通信速率
3) P8620 节点ID
(注意:如果硬件DIP开关设置的节点ID为0,那么由P8620设置节点ID。否则P8620为只读,显示由硬件DIP开关设置的节点ID)
图3-3 CAN interface选项卡
5) P8602同步对象COB-ID
图3-4 Standard Identifier选项卡
0: 正在初始化
4: 停止
5: 运行
127: 预运行
128: 复位节点
129: 复位通信
图3-5 Network Management选项卡
8) P8604[0]节点护卫时间
9) P8604[1]节点护卫生命因子
10) P8609[0]出现通信故障时的响应
图3-6 Monitoring functions选项卡
3.4 自由PDO映射设置
使用STARTER软件只能通过*列表配置PDO映射参数,双击控制单元树状视图的"Expert list"可以打开*列表。使用BOP-2面板调试请参考以下步骤中对应的参数号。
> 将PDO映射方式修改为自由映射,P8744= 2;
> 修改RPDO1通信参数和映射参数:
> 修改TPDO2通信参数和映射参数:
CANopen对象
G120 过程数据
CANopen对象
G120 过程数据
6040
r2050.0(PZD1)
5810
P2051[0](PZD1)
5800
r2050.1(PZD2)
5811
P2051[1](PZD2)
5801
r2050.2(PZD3)
5812
P2051[2](PZD3)
5802
r2050.3(PZD4)
5813
P2051[3](PZD4)
5814
P2051[4](PZD5)
5815
P2051[5](PZD6)
位15..8
位7
位6..4
位3
位2
位1
位0
未用
故障复位
未用
脉冲使能
OFF3停车
OFF2停车
ON/OFF1
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