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西门子6SL3220-3YD28-0UB0
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SIEMENS西门子器人Motor off后，夹爪会自动关闭，下次在开启主气源后也不会自动打开，保证安全。
因为上述的这种情况是可能存在人为错误操作的可能性，比如，手动运行了夹爪打开程序，但是忘记运行了夹爪关闭程序，只是通过断开机器人使能来使夹爪关闭，当*二次上使能后，夹爪就会打开造成工件掉落。
因此1.当机器人手动模式下，一旦断开使能后，PLC将夹爪打开的换向阀切断是十分必要的。
2.同时将HMI打开夹爪的条件去掉，即不能在面板上打开夹爪，只能通过机器人示教器打开，因为从示教器打开夹爪是较安全的，可以保证操作的安全性。
3.另外，当机床开门后，HMI面板会请求操作人员确认夹爪安全状态，只有确认安全的情况下，夹爪才能打开。
改善过程：
逻辑更改：（一）PLC处： 1.新增手动夹紧松开控制点，当手动情况下可以正常关闭夹爪
手动情况下，通过机器人传递的脉冲信号开控制夹爪打开，一旦松开使能夹爪便会夹紧，再次上使能后也不会打开
2.隐去HMI打开夹爪使能
3.画面确认夹爪安全
（二）机器人处:
自动情况和原来保持一致，手动情况下夹爪打开和关闭均采用脉冲输出。